某某工厂-专业生产加工、定做各种金属工艺品

太阳集团tyc官网入口正在 2015 年 RoboCup 合肥的一场竞赛上，优必选协同创始人熊友军找到赵明国寻求合营。当时赵明国正带着清华火神队参赛，两边一见如故。

讲妥后，两边就发展了人形呆板人的合营，2016 年优必选正在北京设立了探求所，并加大正在人形呆板人项目上的进入。优必选创始人周剑将该项目定名为“Walker”。

彼时，优必选方才实行新一轮融资，正规划极力攻合大型人形呆板人。但放眼环球，当时除了网红波士顿动力的 Atlas，能做出大型人形的企业寥若晨星，国内有气力探求该倾向的高校尝试室更是屈指可数。很长一段时辰，赵明国平昔率领清华火神队出席呆板人宇宙杯（RoboCup）的国际竞赛。

出自该尝试室的清华火神队正在有着“呆板人宇宙杯”之称的国际赛事 RoboCup 上有近二十年的参赛经过，战绩累累。从 2004 年到 2014 年间，清华火神队代表中国出席 RoboCup，平昔保留着前三的劳绩，历久饰演宇宙看到中国人形呆板人的第一道得意。也是正在 RoboCup 上，赵明国与优必选先河了第一个别形呆板人项宗旨合营。

呆板人操纵尝试室的另一个项目是跟时任百度探求院副院长的余凯合营“无人驾驶自行车”。合营始于 2014 年赵明国访美光阴，正在美时实行了板滞的局部，回国后延续做操纵尝试。那年冬天，赵明国印象深入：“往往穿戴一件羽绒坎肩就去操场上做尝试，”他们正在北京的寒冬中实行了无人驾驶自行车的项目。

赵明国将这辆车称为「佐罗的马」——佐罗有匹马，每次佐罗出门处事，一吹口哨，这匹马就能自愿跟踪他的定位去接他，还能载着佐罗去跟人交手。2014 年末，余凯正在一个极客大会上宣布了这款无人驾驶自行车。

那时赵明国身边许多人阻止他探求无人自行车，另有人劝他说：“深度研习这么火，不如也去探求人为智能。”但他感觉无人自行车是己方擅长的操纵题目，就僵持做下去了，没有换倾向。

二十年前，2004 年他念正在清华大学建立一个团队打 RoboCup 时，也有很多人阻止。那时，也是得益于僵持己方的益处，才有了自后的清华火神队，有促使优必选合营的故事，以及作育了一批此刻国产人形呆板人的支柱人才：蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李诚、侯一凡、陈威威……

赵明国脉硕博均就读于哈尔滨工业大学，2001 年博士结业后到清华大学做博士后，2003 年博士后出站后就留正在了清华任教，正在自愿化系领先生，首要探求呆板人的步态操纵与行走。

赵明国去清华的初志便是念探求呆板人。恰好估量机系有一支出席 RoboCup 仿真组的行列，赵明国能做操纵，于是赵明国就建立了清华火神 RoboCup 参赛队，特意做人形呆板人的竞赛。

号称“呆板人宇宙杯”的 RoboCup 竞赛要追溯至 1997 年，首届正在日本名古屋举办，大赛设立的宗旨是「正在2050年完成呆板人足球队克服人类宇宙杯冠军」。

RoboCup 尺度平台组竞赛的实质是：全盘参赛团队应用统一款呆板人、各自开荒算法，比拼的是各自的算法才智。2006 年基于索尼开荒的 Aibo 呆板狗，2007 年基于法国阿尔德巴兰呆板人公司开荒的 NAO 人形呆板人，2008 年同时应用 Aibo 与 NAO，2009 年先河则单单基于 NAO。

火神队从 2004 年先河出席 RoboCup，2004 年出席国内竞赛，2005年第一次出席国际竞赛，前两年赵明国笃志于基于 AIBO 呆板狗的尺度平台。

2004 年，清华自愿化系拨了一笔经用度于添置索尼 Aibo 呆板狗。那光阴，Aibo 两万一台，第一批买了 8 个，第二批又买了 8 个，一共 16 台，都是托人从日本买回来的。

2004 年清华大学初次参赛就取得了国内赛四足组的冠军。此刻太阳成集团tyc7111cc，那批 Aibo 呆板狗还收藏正在清华呆板人操纵尝试室，记载着火神队修设 RoboCup 的第一次夺冠。

由于希腊神话中火神是修设器材的神，感到与他们修设呆板人很干系，于是赵明国给团队起名“火神队”，并平昔保存至今。

当机会器人正在清华并不是一个受接待的探求倾向，进入大、产出低，与 ACM 等讯息学竞赛比拟属于“性价比极低”，因此 RoboCup 的组队几经窒碍，队员不局部于讯息学院、也不局部于工科院系。

最初，赵明国只可从呆板人尝试室抽几个学生，再加上自愿化系其他先生各派了几个探求生过来，东拼西凑，一支呆板人足球队才初具雏形。火神队的第一任队长是蔡怡昕。

2006 年的国际竞赛中，火神队的四足呆板狗正在 RoboCup 的 12 米竞速走寻事赛中取得第一名，成为当时跑得最疾的 Aibo 呆板人。但正在出席足球竞赛时，劳绩并欠好。赵明国到现正在阅览竞赛，感觉人形更适应行列的特征，于是 2006 年回国就决意从四足转人形。

也是从 2006 年起，清华火神队先河正在软件除表涉足自决硬件开荒。当时赵明国就认识到，人形呆板人的气力决意成分正在于板滞与运动操纵。

2007 年，火神队又出席竞赛，但劳绩也欠好，连前八名都没进。自后赵明国调动政策，知道探求软件不行摆脱硬件，先河合切呆板人硬件，带着团队做了大巨细幼几个区别规格的人形呆板人。

2008 年，赵明国率领团队开荒了一个特意用于人形呆板人走途的“虚拟斜坡法”，正在 RoboCup 的劳绩一会儿就到了第二名、拿了亚军。那一年的冠军是一个日本联队。当时参赛的国度另有德国、荷兰、美国等。

那一年的 RoboCup，清华大学火神队一共有 12 个别参赛，队长是董浩。2016 年赵明国与优必选合营北研所，董浩也列入了优必选；2023 年赵明国与程昊配合创立加快进化，董浩也跟从列入具身智能创业雄师中。

早期，火神队平昔处于经费垂危的状况，每年由登峰基金、呆板人尝试室、学院以及少少讲授配合出资赞帮学生出席竞赛，但即使如斯，每年的经费也只可撑持 5-6 个成员能出国去出席竞赛。而 2008 年这届由于正在国内姑苏举办，因此可能有凌驾两倍人数去到 RoboCup 现场。

赵明国团队探求出的“虚拟斜坡行走”方式安宁行四连杆布局，正在内部尝试室的呆板人 Stepper 2D 样机上可能完成 4.48腿长/秒的双足呆板人行走速率记载，使双足呆板人的行走速率可与奥林匹克竞交运策动相当。

这两项本事也让火神队正在 RoboCup 中大放异彩，正在人形组 TeenSize 幼组赛中克服了健旺的 NimbRo 队，取得幼组第一进入四强——这也是中国队正在人形组上取得的首枚奖牌。

半决赛中又克服了新加坡团队新进入决赛，但最终输给了日本联队，得到了人形组 TeenSize 的亚军。——这也是中国队正在人形组上取得的首枚奖牌。

自后，火神队多次取得亚军或季军，但永远没有拿过冠军。这也成为赵明国带队修设 RoboCup 的一个缺憾，并正在公然场地多次叹息。

平昔到 2024 年，火神队第三任队长程昊还率领加快进化团队再次修设 RoboCup，信念满满本认为能圆冠军梦，但没念到折戟于 UCLA，再次与冠军失诸交臂。

火神队的人才作育也从野途径形成正途军：正式改成自愿化系的一门课程，不夸大劳绩，不再央求探求生插足，而是从三年级本科生中挑选卓绝的学生来作育，通过竞赛历程去检讨研习收效和测试归纳才智。

RoboCup 之因此能成为最炎热的呆板人赛事之一，一大缘故便是很早夸大了呆板人与人为智能算法的联络。也恰是为了备战 RoboCup，清华火神队很早招入估量机倾向的学生，并从中走出了商汤的 001 号、002 号、003 号员工。

呆板人踢球最根基的是要清晰球正在什么名望。合于球的识别，赵明国团队平昔找不到特地好的算法，往往会崭露当球被遮盖住、呆板人就识别不出的状况。

自后是徐持衡的算法处分了这个题目。搭载了徐持衡开荒的算法后，纵使球被障翳正在其他呆板人死后、仅仅显现一个新月儿，火神队的呆板人也能凿凿地识别出来。这个算法平昔被应用到 2014 年。

徐持衡从幼就对呆板人感有趣，从高中先河就打过呆板人足球竞赛。他嗜好用四轮呆板人模仿足球队竞赛，曾用软件操纵四个呆板人做 2v2 的顽抗，高二由于出席 NOI 取得金牌被清华大学估量机系直接当选。

徐持衡进呆板人尝试室，是他高中便了解的好哥们李诚拉进去的。他们正在高中由于打估量机竞赛了解，自后一块进入清华。李诚也是奥赛生保送进清华物理系，他初中就能己方编写代码，研发呆板人，曾多次出席呆板人青少年宇宙杯。

列入火神队后，两人便成为尝试室的主力接受。大一那年，徐持衡首要负担识别球的算法，让赵明国拍案叫绝的算法是他花了两周时辰写出来的。

那机会器研习还没有那么时髦，都是基于数学统计方式来研发。徐持衡跟一个大三的学长 PK，末了徐持衡的识别算法被采用。

正在尝试室的第二年，徐持衡跟李诚一块负担悉数定位决议局部，相当于呆板人的「大脑」，个中定位局部由李诚负担，决议局部由徐持衡来研发。幼脑局部则是赵明国的探求生正在饱动，幼脑首要负担妥协性，例如呆板人清晰要行进了，该当怎样筹备各个合节的运动。

假使只清晰球正在哪和球门正在哪，也可能做决议，但徐持衡他们以为呆板人最先河就该当清晰己方正在球场的哪个名望，面朝哪里以及球和球门正在哪。因此他们花了很长时辰探求定位，便是为知道决呆板人正在哪，即「我」正在哪的题目。

赵明国称，干呆板人这件事进入宏伟于产出，不像讯息学、ACM。从蔡怡昕到董浩这两波人，他们的发端才智很强，什么都干，各方面都知道一点，而徐持衡、李诚他们对照卓殊，专攻算法，软件才智强。

正在尝试室的头两年，徐持衡跟李老实行了呆板人从视觉、定位到决议的悉数流程，末了输出相当于自愿驾驶末了给出的指令，如行进撤除、左拐右拐。

固然正在学生眼中赵明国的央求苛峻，但呆板人尝试室的气氛满堂上是轻松自正在的。李诚、徐持衡与陈宇恒正在尝试室的自正在度很高，什么都干。他们还买了一台咖啡机，探求呆板人闲暇之余，几个别一块煮咖啡、弹钢琴。

徐持衡正在尝试室待得最久，大学四年都待正在内中，是尝试室里独一的“钉子户”。通常学生只待两三年就摆脱了。正在这四年里，他一共出席了四次 RoboCup，RoboCup 中国公然赛 2010、RoboCup2011、RoboCup 2012、RoboCup 2013。

但徐持衡自后告诉雷峰网(民多号：雷峰网)，行为火神队成员，他正式出席打竞赛的就惟有 RoboCup2011和RoboCup2012，其他两场一场是「献艺赛」、一场是「旅游赛」。

RoboCup 2010 正在新加坡实行，赵明国的学生程昊掌管队长，率领几个大四、一个大三的火神队成员去参赛，当年取得了人形组 TeenSize 季军。

程昊带队打完 RoboCup，暑假便解散了。次月，RoboCup 中国公然赛 2010 正在鄂尔多斯举办，赵明国找了他尝试室的探求生邓卡、裘有斌等人和徐持衡、李诚组队，一同去鄂尔多斯参赛。

说是参赛，原本是赵明国带着他们去谙习情况。那一届的中国赛区根底没有创立 AdultSize 组别，由于当时国内还没有其他学校能做出一米多高的呆板人，惟有火神队做了出来。

因此正在现场：KidSize 团队正在吵杂地打竞赛，角落里赵明国带的火神队 AdultSize 组的几个别己方搭了个场正在那玩了几天，原本便是调试和献艺，他们带了两台呆板人，一个抨击一个防守，己方打己方。

那年的竞赛由李诚带队，徐持衡、陈宇恒行为主力。末了，火神队拿了人形组 AdultSize 亚军，冠军是宾夕法尼亚弗吉尼亚联队 Team CHARLI。

徐持衡向雷峰网记忆太阳成集团tyc7111cc，那次蛮怜惜的。假使硬件不失足的话，拿冠军的盼望依然很大的，由于幼组赛时公共都看到了火神队的气力——决议索性，行走端庄。

况且正在幼组赛中，火神队就赢了宾夕法尼亚弗吉尼亚联队 Team CHARLI。当时就连裁判长都亲身过来主办火神队跟弗吉尼亚连队的幼组赛对决，火神队以 4:1 获胜。

但正在半决赛中，火神队的呆板人出挫折了，不行平常走途，也无法确切实行下达的指令，曾经不是向来的举动形式。

赛后他们才挖掘是由于板滞合节的轴承被压坏了，导致布局和运动参数失效。但竞赛中认为是软件题目，反而平昔正在调步态，因此怎样都调欠亨，导致决赛 3:0输给了宾夕法尼亚弗吉尼亚联队。

但即使清晰了挫折所正在，火神队也根底没有备件可更换。那些年尝试室经费尽头垂危，做尝试都买不起多余的呆板人，因此也没有推敲到打竞赛要盘算零部件备件。

况且赵明国很激进，每年都正在连续地寻事呆板人的布局。每年竞赛城市从新搭一套呆板人、而不是直接沿用客岁的，直接买电机，己方计划骨骼布局。每年都把呆板人从新拆开，然后从新绘图，再从新搭起来。

他正在布局件上的探求会赓续长远，导致前期用老的呆板去调试，而真正出席竞赛的呆板人要正在竞赛前一个月才智搭起来，也就没有时辰再去搭一套更换呆板人。

末了 RoboCup 2012 火神队只拿了人形组 AdultSize 的亚军，赵明国跟他的火神队都尽头难受，觉得尽头缺憾。

徐持衡是一个竞赛达人。正在大学里他出席了许多场竞赛，大一大二大三出席 ACM/ICPC 亚洲分区赛，拿过铜牌、银牌、金牌和冠军，大四季出席国际大学生超算竞赛（ISC），成为当届清华超算竞赛的队长。

大四结业前，他去德国莱比锡出席大学生超算竞赛（ISC）。ISC 正比如 RoboCup2013 早一周，徐持衡竞赛解散后便去荷兰找赵明国见面，阅览了当年的 RoboCup，但不属于正式参赛队员，算是打了一场「参观赛」，也见证着火神队的主力从大四交代到了更年青的大三和大二。

这群人亲身感想到因为软件才智平昔打但是表洋，导致火神队平昔没能拿到冠军的「掉队的痛」，也勉励了这群天之宠儿本质的不肯意。他们感觉该当走出去寻求解法，盼望能找到更好的算法。

因此大三暑假出席完 RoboCup 2012 后，徐持衡就去香港中文大学汤晓鸥的mmLab处实验，做视觉算法以及 GPU 的优化。

两个月实验解散后，他去德国莱比锡出席大学生超算竞赛（ISC）。ISC 正比如 RoboCup 早一周，徐持衡竞赛解散后便去荷兰找赵明国见面，阅览了当年的 RoboCup，但不属于正式参赛队员，算是打了一场「参观赛」。

当时李诚盘算申请了美国的学校，但因为要等他的论文中 CVPR 便 GAP 了一年。而陈宇恒签了一家日本的公司，盘算一结业就飞去日本。

末了，徐持衡获胜说服了李诚跟陈宇恒放弃了他们已有的 offer，一块创业。三个别获胜延续了革命友情，行为 001 号、002 号、003 号员工，搭修了商汤最早的班底，勇往直前地进入到 AI 创业中。

商汤创业早期，同期大四正正在打 RoboCup 2013 竞赛，徐持衡几人便正在清华门口的文津客栈公寓租了一间房，喊上呆板人尝试室的几个本科生便先河了艰难的创业开发。这也成为了商汤的起始。

跟着徐持衡、李诚、陈宇恒等老队员结业离队，火神队迎来新旧更替期。正在剩下的队员中，侯一凡履历相对较深，因而由他挑大梁，掌管火神队队长带着队员去巴西出席 RoboCup 2014。

这一年的竞赛很障碍，火神队差点没去成，以至当时他们还不苛地推敲过行列是不是就此散了。没念到末了已经拿到了人形组 Adult Size 第三名，让赵明国欣慰不已。

侯一凡大二就列入呆板人尝试室，2013 年正在荷兰举办的 RoboCup 是他行为火神队队员初次出席竞赛。

行为赵明国的风光学生之一，正在尝试室里的第一年，侯一凡的首要事情是优化踢球举动。他开荒了一套阐发算法，使呆板人或许从站立姿势转换为安谧的单脚站立姿势，并以尽不妨大的速率踢球，同时确保呆板人自己的安谧性。

第二年，他的首要劳绩是将整套编造转移到了新的呆板人操作编造 ROS 上。之前应用的整套软硬件轨范都是徐持衡、李诚、陈宇恒正在时编写的代码，个中运动操纵局部最早是程昊编写的。这套运动操纵编造应用的是名为 LabView 的工业操纵软件，该软件并非古板代码编写，而是具有一套图形化编程界面。

侯一凡挖掘这套编造难以改正，况且当时国际上呆板人操作编造（ROS）先河时髦。ROS 是一个开源的、多过程通信的处分计划，易于会意和保卫，合用于呆板人编程，因而侯一凡便率领徐凯源、黄青虬、闫子昂等队员花费了泰半年时辰将悉数编造转移到 ROS 上，将运动操纵和感知框架遵照 ROS 的布局从新构修。从那自此，火神队便平昔应用 ROS 的这套模块。

2014 年，软硬件编造的安谧性有了明显升高。他们正本还规划修设一款新的呆板人参赛，修设 2014 年巴西RoboCup。队长侯一凡信念满满。

赵明国从一个日本公司预订了一款VStone 3310型号的电机，功能优于此刻应用的呆板人，然则迟迟未能到货，导致火神队开荒过程受阻，直到赛前一个月，团队仍未能实行呆板人的修设，末了不得不应用前一年的旧呆板人参赛。

旧呆板人有很多题目，比方运转半幼时就会过热必要停顿；以及跟着时辰的推移，某些合节的刚度会逐步转化。这些题目是因为硬件自己的不圆满所致，必要或许实时凭据呆板人的状况举行调动。

新呆板人没造好，接着资金又不敷全盘的队员去参赛。再加上赵明国正在 MIT 拜候无法跟随，侯一凡他们一度推敲过放弃这一年的竞赛。

但经费有限，只可派 7 个别去参赛，席卷队长侯一凡和 6 名队员。为了省钱，他们采选了一条障碍的道途赶赴巴西，那条道途起码转了三次机。

飞到巴西的若昂·佩索阿后，几个别正在本地租了一辆 mini van 开到客栈，当天 7 个别又扛着装了呆板人的大箱子去竞赛会场。

他们每天都泡正在场馆里，靠着客栈免费的自帮早餐渡过——吃早餐时每个别都尽量吃饱点，再多拿几片三明治、火腿，当成午饭，就云云平昔待正在场馆里，直到黄昏 7 点闭馆。

开拔之前，赵明国交卸他们最多的是别让呆板人过热太阳成集团tyc7111cc，不要调的时辰太长，必然要预计比如赛的时辰，尽量提前把必要调试的东西盘算好，云云必要调试的光阴就能尽疾实行，呆板人就能立马以最好的状况去出席竞赛。

由于呆板人的状况必要凭据现场状况调动，调动的体例便是让它把全盘能用到的举动都做一遍，再凭据当时的反应去做少少渺幼的参数调动。调动的机会也很重。